Первое упоминание об айки относится к 712г. В древнейшем японском памятнике «Книга старинных вещей» одна из легенд рассказывает о сражении правителя Такеми Наката с богами боевых искусств Касима и Катори. Сын Накаты вызвал богов на рукопашный бой (тэгой) и потерпел поражение. Едва он дотронулся до руки Касимы, как его руки и оружие превратились в лёд, после этого некая сила подбросила его вверх, и он замертво упал на землю. Приём, который применил бог военного искусства, основывался на объединении положительной и отрицательной энергии, дыхательной силе айки и айки-ин-ё, что послужило основанием для зарождения такого известного вида единоборств, как дайто рю айки дзю-дзюцу, который, в свою очередь, стал промежуточным этапом развития айкидо.

Первым человеком, применявшим и изучавшим приёмы борьбы дайто рю айки дзю-дзюцу, был Минамоту Ёсимицу. Его имя неотрывно связано с историей становления айкидо. Талантливый полководец и военачальник, он постигал методы боевого искусства на телах людей, погибших в сражениях. Так впервые была отработана техника кансэцу (замков), а также различных бросков, ударов и других приёмов.

За свои заслуги Ёсимицу получил титул князя и поместье. Боевое искусство, основанное Ёсимицу, было продолжено членами его семьи, внуками и правнуками. Он явился первым представителем знаменитого рода Такеда. Приёмы боевого искусства держались под строгим секретом, являлись достоянием рода и развивались его потмками вплоть до начала XX века, до последнего представителя рода – Такеды Сокаку.

Наиболее известным учеником Такеды Сокаку стал Уэсиба Морихэй (1883 - 1969), потомок старинного самурайского рода из префектуры Вакаяма. Начиная с 1915 года он был учеником мастера, а спустя семь лет стал его помощником и ассистентом. В 1931 г. Учитель передал своему ученику манускрипт, в котором была отражена история семьи Такеда с первых лет её образования до последнего времени и описание приёмов боевого искусства дайто рю айки дзю-дзюцу.

Великому Уэсибе Морихэй принадлежит идея создания нового вида боевого искусства АЙКИДО, которое основывалось на учении Такеды Сокаку "Дайто-рю Айки Дзю-дзюцу". Он разаботал философскую основу этого учения, придав ей форму «Сокровенного Знания», техника приёмов нового учения очень сильно отличалась от школы Такеда. В 1932 году Уэсиба открывает свою школу, целиком отдаваясь задаче расширения базиса айкидзюцу. Он стремится через занятия установить непосредственную связь с природой, совершенствовать себя и тем самым улучшать общество. Его влияние на учеников оказалось достаточо сильным, а идеи стали популярны среди широкой части японского общества. Вскоре линия Сокаку, традиционная или консервативная часть, стала сильно уступать по популярности новому прогрессивному направлению. Айкидо Уэсибы существенно отличается от традиционного направления айкидзюдзюцу Сокаку в задачах, технике и методах занятий, потому Уэсиба и считается настоящим основателем айкидо.

Приемником дела Морихэя Уэсибы стал его сын - Киссёмару. Всю свою жизнь он посвятил изучению и развитию айкидо, распространению и популяризации идей этого боевого искусства в мире.

В настоящее время центральной штаб-квартирой является Айкидо Хомбу Додзё в Токио. Главой является внук основателя школы, Моритэру Уэсиба.